المدونة الحادية عشر / تتبع الخط الأسود باستخدام حساسين

أرحب بكم مرة اخرى في مدونتي ونظراً للسؤال المتكرر عن كيفية عمل روبوت يقوم بتتبع الخط الأسود أو السير عليه ، أحببت أن أنوه على أنني قمت بشرح ذلك في المدونة السادسة وسوف أقوم في هذه التدوينة بشرح كيفية عمل تتبع للخط الأسود باستخدام حساسين ألوان مما يجعله يتتبع الخط الأسود بسرعه أكبر وبدقة أعلى.

في البداية نقوم بتصميم الروبوت وفي التصميم نقوم بإضافة حساسين ألوان في المقدمة على أن تكون المسافة بينهما بقدر حجم الخط الأسود أي قرابة 3 سم (يمكن الإستعانة بالتصميم هنا)

دعونا نتحدث عن الآلية التي سوف نستخدمها لعمل البرنامج .

لنفترض أننا قمنا بتوصيل المحرك الأيمن بالمنفذ C والمحرك الأيسر بالمنفذ A وحساس الألوان الأيمن بالمنفذ 3 وحساس الألوان الأيسر بالمنفذ 2.

توجد لدينا ثلاث حالات سوف يمر بها الروبوت على الخط الأسود :

الحالة الأولى : عند نقطة ما  سيمر حساس الألوان الأيسر 2 بالون الأسود مما يجعلنا نقوم بالموازنة ونحرك الروبوت إلى اليسار وذلك بأن نجعل المحرك الأيمن C يتحرك إلى الأمام والمحرك الأيسر A يتحرك إلى الخلف ، كماهو موضح في الصورة.

 

الحالة الثانية : عند نقطة ما  سيمر حساس الألوان الأيمن 3 بالون الأسود مما يجعلنا نقوم بالموازنة ونحرك الروبوت إلى اليمين وذلك بأن نجعل المحرك الأيسر A يتحرك إلى الأمام والمحرك الأيمن C يتحرك إلى الخلف ، كماهو موضح في الصورة.

 

الحالة الثالثة : أن لا يمر الحساسين بالون الأسود ، في هذه الحالة سنجعل المحركين A,C يتحركا إلى الأمام .

البرمجة :

الفديو : (لعرض الفديو لابد من التصفح بواسطة الحاسب الآلي)